Navegando por Assunto "Mobile robotics"

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Acesso aberto (Open Access)
Desenvolvimento de um protótipo de robô móvel inteligente para transporte de material em ambiente indoor
(Universidade Federal do Pará, 2021-10-29) GOMES, Marivan Silva; LEITE, Jandecy Cabral; http://lattes.cnpq.br/7279183940171317
Esta dissertação está concentrada nos métodos, técnicas e ferramentas para auxiliar o desenvolvimento de produtos e robôs que necessitam trabalhar com precisão de localização em ambientes indoor, além de apresentar as principais tecnologias relacionadas ao tema, com suas respectivas vantagens, desvantagens, desafios. E por fim será proposto e desenvolvido um protótipo de um robô móvel. Os veículos autoguiados tornaram-se parte da indústria 4.0. A Quarta Revolução está presente em todas as etapas de fabricação de um produto, com benefícios para segurança, rentabilidade, qualidade, montagem e bem-estar do trabalhador. Os robôs moveis inteligentes tem a capacidade de se movimentarem em lugares pré-determinados, de forma autônoma e sem correr o risco de se chocarem com outros robôs ou pessoas, sendo capazes de reprogramar suas trajetórias, não havendo mais a necessidade de colocação de marcadores ao longo d seu percurso. São capazes de transportar cargas pesadas, de realizar tarefas insalubres podendo trabalhar 24 horas por dia, 7 dias por semana.
Acesso aberto (Open Access)
Projeto e construção de um robô móvel AGV/ROV não-holonômico com habilidade para navegação autônoma do tipo wall-following
(Universidade Federal do Pará, 2009-12-21) CHASE, Otavio Andre; SOUZA, Jorge Roberto Brito de; http://lattes.cnpq.br/6023752002342215
Esta dissertação de mestrado apresenta o projeto e a construção de um robô móvel terrestre denominado LOGBOT, com tração de movimento do tipo diferencial – com duas rodas motoras e uma roda livre para manter a estabilidade de sua estrutura em relação à superfície. O controle do robô dispõe dos modos de telemetria e autônomo. No modo de controle por telemetria (ROV), a comunicação do robô com a estação de controle é feita por radiofreqüência a uma distância de até um quilometro em ambientes externos, e até cem metros em ambientes internos. No modo de controle autônomo (AGV), o robô tem habilidade para navegar em ambientes internos e desconhecidos usando sempre a parede à sua esquerda como referência para a trajetória de seu movimento. A seqüência de movimentos para execução da trajetória é enviada para a estação de controle que realiza análises de desempenho do robô. Para executar suas tarefas no modo autônomo, a programação do robô conta com um agente inteligente reativo, que detecta características do ambiente (obstáculos, final de paredes, etc.) e decide sobre qual atitude deve ser executada pelo robô, com objetivo de contornar os obstáculos e controlar a velocidade de suas rodas. Os problemas de erro odométrico e suas correções com base no uso de informações sensoriais externas são devidamente tratados. Técnicas de controle hierárquico do robô como um todo e controle em malha fechada da velocidade das rodas do robô são usadas. Os resultados mostraram que o robô móvel LOGBOT é capaz de navegar, com estabilidade e precisão, em ambientes internos no formato de um corredor (wall following).